按其功能可分感觉神经末梢和运动神经末梢两大类。
感觉神经末梢
假单极神经元周围突的终末部分。这种感觉神经元的周围突终末与其他组织共同构成感受器。感觉神经末梢能接受体内外环境的刺激，并将刺激信息转化为神经冲动，并向中枢神经系统传送，最终产生知觉。可根据感觉神经末梢的结构不同，分为游离神经末梢和有被囊神经末梢两类。游离神经末梢
由无髓神经纤维或较细的有髓（薄髓）神经纤维的终末分支而成。在接近末梢处，髓鞘消失，其裸露的细支分布在皮肤、黏膜、角膜和毛囊的上皮细胞之间，或分布在各种类型结缔组织内，如真皮、骨膜、脑（脊）膜、血管外膜、关节囊、肌腱、韧带、筋膜和牙髓等处。此类神经末梢能够感受温度、应力和某些化学物质（如强酸或强碱）的刺激，传入中枢，产生冷、热、轻触和痛的感觉。有被囊神经末梢
由假单极神经元周围突的终末外包结缔组织被囊构成的，常见的有如下几种。触觉小体
又称迈斯纳小体（Meissner corpuscle），分布在手指、足趾的掌侧皮肤居多，位于皮肤真皮内，其数量可随年龄增大而减少。真皮乳头的触觉小体呈卵圆形，其长轴与皮肤表面垂直，外部有结缔组织被囊包裹，内部有许多横列的扁平细胞。有髓神经纤维进入其内部时失去髓鞘，并分成细支在扁平细胞之间盘绕行走。触觉小体的主要功能是感受应力刺激，传入中枢，产生触觉。环层小体
又称帕奇尼小体（Pacinian corpuscle），分布在皮下组织、肠系膜、韧带和关节囊等处，比触觉小体大，呈卵圆形或球形。小体被囊是由数十层呈同心圆排列的扁平细胞构成，中央有一条均质状的圆柱体。有髓神经纤维进入环层小体时失去髓鞘，裸露的终末穿行于环层小体中央的圆柱体内。环层小体感受较强的应力，产生压觉和振动觉。肌梭
是分布在躯体和四肢肌肉（骨骼肌）内的一种梭形结构，外包裹有结缔组织被囊，内含若干条细小的骨骼肌纤维（骨骼肌细胞），称为梭内肌纤维。梭内肌纤维的细胞核集中或成串排列在肌纤维中段从而使该处膨大，细胞质内肌原纤维较少。感觉神经纤维进入肌梭时失去髓鞘，裸露的神经纤维终末细支呈环状包绕梭内肌纤维的中段，或呈花枝样附着在近中段。肌梭内也有运动神经纤维终末，分布在梭内肌纤维的两端。梭内肌纤维与肌梭周围的肌纤维一同收缩或舒张，其张力变化可以刺激肌梭。因此肌梭是一种本体感受器，主要功能是感受骨骼肌纤维的伸缩变化，在调节肌肉的活动中起重要作用。运动神经末梢
是位于脊髓、脑干和自主神经节（或神经丛）的运动神经元的轴突终末分布于肌组织和腺体内的结构，支配肌细胞（肌纤维）的收缩和腺细胞的分泌，并与邻近组织共同组成效应器。运动神经末梢又分躯体和内脏运动神经末梢两类。躯体运动神经末梢
分布于躯体和四肢肌肉（骨骼肌）内。位于脊髓灰质前角或脑干的躯体运动神经元，其轴突很长，离开中枢神经系统后成为有髓鞘包裹的躯体运动（传出）神经纤维。少部分较细的神经纤维支配肌梭内的梭内肌纤维，大部分较粗的神经纤维到达骨骼肌时失去髓鞘，其轴突反复分支，每一分支形成葡萄状的神经末梢，与一条骨骼肌纤维建立突触连接，连接区域形成椭圆形板状隆起，称为运动终板或神经肌连接。内脏运动神经末梢
分布于内脏及血管的平滑肌、心肌和腺体等处。内脏运动神经属自主神经的一部分，从中枢神经系统到效应器的信息传递路线一般要由两个神经元构成。第一个神经元称节前神经元，胞体位于中枢神经系统的脊髓灰质侧角或脑干，其轴突称为节前纤维。第二个神经元称节后神经元，胞体位于自主神经节或神经丛，其轴突称为节后纤维。节前纤维离开脊髓或脑干进入自主神经节或神经丛，与节后神经元的胞体或树突建立突触结构。节后纤维离开自主神经节或神经丛，其神经终末分布到内脏及血管的平滑肌、心肌和腺体等处，成为内脏运动神经末梢。节后纤维较细，无髓鞘，其神经末梢常呈串珠样膨体，附着于平滑肌细胞或穿行于腺细胞之间。当神经冲动传至内脏运动神经末梢时，可以释放神经递质，作用于平滑肌细胞或腺细胞的细胞膜相应受体，引起平滑肌收缩或腺体分泌。